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大家从事于机器人压铸行业，对机器人软浮动功能肯定不陌生，相信ABB的软伺服大家一定很熟悉，那么FANUC机器人是不是同样有此功能，回答是必须有的。在上一篇文中讲到关节／直角软浮动功能，接下来给大家给大家分享下FANUC机器人推出软浮动功能。

在与液压引起的推出同步地取出工件的应用适合推出软浮动。

各软浮动的特点如下所示。可按软浮动条件编号逐个选择。

关节软浮动

机器人的关节轴周围可变得很柔软。

直角软浮动

可以变更直角方向的柔软性和姿势的柔软性。适合于机器人一边动作一边磨合，调整在同一平面的用途。

推出软浮动

能够以比直角软浮动小的力、小的力矩动作。不能使姿势变得柔软。J5轴在±3.5度以内的位置不能使用。

适合于机器人跟踪推出动作的用途。

推出软浮动画面的显示方法

在软浮动详细画面上选择软浮动种类“＂推出”。

步骤：

1.按下MENU(菜单）键，显示画面切换菜单。

2.选择“6设置”。

3.按下F1[类型］键，显示画面切换菜单。

4.选择“Softfloat”。显示软浮动一览画面。

5.使光标指向要设定推出软浮动的条件编号，按下F3“详细”。

6.按下［NEXT]键，直至功能键栏显示“推出”。

7.按下F4“推出”。显示推出软浮动的详细画面。

推出软浮动的设置方法：

在直角软浮动的设定中追加“运动类型”、“软浮动方向”的设定，“软浮动比率”“软浮动极限”的设定没有了。

步骤：

1.与直角软浮动相同，设定“启用／禁用”、“坐标系”的值。

2.以这一条件推出的方向设定为“软浮动方向”。

3.朝着推出方向移动时，将希望进行跟踪外力的轴的“运动类型”设为“跟随”。一个组中，“运动类型”可设为“跟随”的轴只有1轴。

例）J1=00*的安态中，世界坐标系X方向设定为软浮动方向时，小的运动类型设定为跟随”。

推出软浮动的使用方法与关节／直角软浮动功能的使用方法相同。

步骤：

1.在编辑画面上，打开执行推出软浮动的程序。

2.按下［NEXT]键，直至功能键栏显示“指令”。

3.对开始推出软浮动的行，示教SOFTFLOATI-]指令。

4.在SOFTFLOATI···

指令的索引中，输入设定了推出软浮动的软浮动条件No..

5.对结束推出软浮动的行,示教SOFTFLOATEND(软浮动结束）指令。

以上资料参考文献FANUC机器人手册。

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